Nació a fines del siglo XIV, en fecha no exactamente precisada, en Madrid, donde murió el 2 de abril de 1412.
De familia noble, fue enviado por Enrique III (1390-1406) y en calidad de embajador a Tamerlán, junto con Gómez de Salazar y un maestro de Teología, el religioso Alonso Pérez de Santa María. El 22 de mayo de 1403 salieron de Puerto de Santa María con magníficos regalos del monarca para el soberano mongólico.
Hicieron escala en las Baleares, Gaeta, Roma, Rodas y Constantinopla, y luego, por el litoral del Mar Negro, llegaron a Trebisonda. Una vez allí, se dirigieron hacia el interior del continente, y el 4 de septiembre de 1404 alcanzaron Samarcanda, donde fueron muy bien recibidos por Tamerlán, ya gravemente enfermo.
Los expedicionarios, con ricos presentes, emprendieron más tarde el camino de regreso y, sin contratiempos, llegaron a Sanlúcar el 1.° de marzo de 1406. Ya en la corte, que entonces se hallaba en Alcalá de Henares, C. fue nombrado chambelán por el monarca. Fallecido éste, fijó su residencia en Madrid, y a su muerte se le enterró en la capilla del convento de San Francisco, que él mismo había hecho reconstruir por cuenta propia.
De su viaje dejó un informe, embellecido con elementos fantásticos, publicado por vez primera en Sevilla en 1582 bajo el título Historia del gran Tamerlán.
P. Raimondi