Nació en Citio, en la isla de Chipre, hacia el 336 a. C., y murió en Atenas en torno al 264. Se cree que pudo haber sido de estirpe semítica (fenicia); así lo indicaría, en parte según las afirmaciones de escritores helénicos posteriores, su empleo deficiente de la lengua griega. Todavía muy joven ayudaba a su padre en el comercio de la púrpura; sin embargo, sintióse pronto atraído por los estudios, y marchó a Atenas, donde se estableció definitivamente. En él influyeron profundamente los Dichos memorables (v.) de Jenofonte y la enseñanza oral del cínico Cratetes, quien fue su verdadero maestro. Asistió igualmente a las lecciones de Estilpón de Negara y de los platónicos Xenócrates y Polemón.
Entre los años 310 y 300 fundó en Atenas la nueva escuela filosófica que, por su costumbre de las lecciones públicas bajo el famoso pórtico adornado con pinturas («Stoa poikile»), en el ágora, fue denominada «estoica». De temperamento severo y expresión mordaz, y escritor de eficacia en la enunciación de sus paradojas, predicó su riguroso ideal, que considera a la virtud como ejercicio constante y lógico de la racionalidad, e inculcó, a través del ejemplo, el rigor moral y el principio del dominio de sí mismo. De sus obras sólo poseemos escasos Fragmentos (v.). La más célebre de ellas, en parte porque se oponía al texto homónimo de Platón, era la dedicada al Estado, de la cual afirmaban los antiguos que estaba «escrita sobre la cola del perro», lo cual equivalía a decir que era la expresión de un estricto ideal cínico, tanto por su cosmopolitismo como por el menosprecio de la autoridad externa y de las convenciones.
Escribió también una Lógica, y varios tratados: sobre la Naturaleza humana, las Pasiones, el Deber, la Educación griega, etc. El sistema filosófico de Zenón une a doctrinas de origen platónico y aristotélico elementos procedentes de Heráclito; se trata de un monismo panteísta, que en la naturaleza y en el hombre distingue el principio activo («logos», razón) y el pasivo (materia), y subordina el segundo al primero no solamente por la génesis sino también en cuanto al valor y a la finalidad. Por su materialismo dinámico y su exaltación de la racionalidad, la filosofía estoica responde en Zenón a todas o, por lo menos, a las principales exigencias del espiritualismo.
Nuestro filósofo fue admirado por Antígono Gonatas, quien, llegado a rey de Macedonia, quiso tenerle por maestro de su hijo; Zenón, empero, rechazó la propuesta y envió, en cambio, a la corte a su discípulo Perseo. Según se dice, quitóse voluntariamente la vida; es posible, empero, que ello no sea sino una invención, destinada a poner de relieve la admisión del suicidio por la doctrina estoica. Los atenienses honráronle en vida y después de muerto.