Nacido en Medina del Campo en 1539, m. en 1560. Muy joven ingresó en la Compañía de Jesús. Distinguióse como orador; pasó en 1571 al Nuevo Mundo, donde fue misionero en Arequipa y La Paz y general de su Orden en el virreinato del Perú.
Intervino en el concilio de Lima, y colaboró en la publicación de catecismos y devocionarios en castellano y en lenguas aborígenes. En 1587 volvió a España, donde fue nombrado visitador de la Compañía; intervino activamente en las disensiones internas de esta institución. Pasó sus últimos años en Valladolid escribiendo mediocres sermones en latín.
Su obra principal es la importantísima Historia natural y moral de las Indias (Sevilla, 1590, v.), que fue traducida a varios idiomas europeos. Otras obras: De natura novi orbis (v.), Promulgación del Evangelio (v.), etc.