Nacido el 5 de junio de 1553 en Urbino, donde m. el 10 de octubre de 1617. Recibió una abundante y variada formación humanística en Padua, y amplió su cultura en la corte de don Ferrante Gonzaga y junto a los cardenales Carlos Borromeo y Aldobrandini.
Abad de Guastalla de 1585 a 1609, estuvo luego en la corte del duque de Urbino, donde compuso Vida y hechos de Federico de Montefeltro, duque de Urbino (v.) y Vida de Guidubaldo de Montefeltro, duque de Urbino (v.). Su fama se halla especialmente vinculada a su copiosa producción poética, y en particular a las Egloghe miste (1590) y a pequeños poemas didácticos.
Los cuatro libros de La Náutica (v.) son, posiblemente, su obra maestra; sin embargo, resulta asimismo notable L’invenzione del bossolo da navigare (no publicada hasta 1901). Tradujo del griego los Fenómenos (v.) de Arato, y Hero y Leandro (v.) de Museo, y del hebreo las Lamentaciones (v.) de Jeremías.