Nacido en 1624 en Florencia, donde m. el 1.° de enero de 1696. Dibujante y pintor aficionado, alcanzó gran fama como coleccionista y experto, por lo que el cardenal Leopoldo de Médicis le encargó la catalogación de su célebre colección de grabados.
A la muerte de éste (1675) el gran duque Cosme ÍII confirmóle en tal misión, y Baldinucci pudo terminar por entero su labor, a la que añadió un catálogo de artistas, Noticias sobre los profesores de dibujo desde Cimabue hasta nuestros tiempos (v.), cuyos tres primeros tomos aparecieron en 1681 y fueron completados por otros tantos publicados con carácter postumo en 1728.
En la primera de estas dos fechas vio también la luz el Vocabulario toscano del arte del dibujo (v.), y ambas obras elevaron a Baldinucci a la categoría de socio de la Academia de la Crusca. Compuso, además, algunas biografías y algunas comedias en el lenguaje vulgar de Florencia. Como coleccionista dejó un millar de grabados, que en 1806 pasaron al Louvre.