Nació el 7 de agosto de 1533 en Madrid, donde murió en fecha imprecisa, que algunos críticos juzgan el año 1594 y otros creen posterior al 1596.
Tercero de los cinco hijos del doctor Fortún García de Ercilla, consejero real, y de doña Leonor de Zúñiga, dama de la emperatriz, el poeta creció en la corte y sirvió como paje al príncipe heredero, el futuro Felipe II, a quien acompañó en todos sus viajes a través de los Estados paternos, a Flandes en 1548 y a Inglaterra en 1554, año de su matrimonio con la heredera del trono inglés, la princesa María.
Desde Londres marchó a América con el capitán y adelantado Jerónimo de Alderete para tomar parte en una expedición contra los araucanos, que se habían rebelado y enfrentado contra los españoles. Durante el viaje de ida murió, cerca de Panamá, el jefe de la empresa, y el virrey del Perú, Andrés Hurtado de Mendoza, le sustituyó con su propio hijo don García, a cuyas órdenes combatió el poeta en Chile y participó en siete batallas.
En el poema La Araucana (v.) describe los episodios más significativos de la campaña y expresa también la amargura de sus propias desventuras, fruto de la incomprensión del jefe de la expedición. Durante las fiestas celebradas con motivo de la coronación de Felipe II como rey de España,, y a causa de un trivial litigio surgido entre Juan de Pineda y Ercilla, don García encarceló y condenó a muerte a los dos contendientes, sentencia que fue más tarde revocada; pero, sin embargo, el episodio dejó profunda huella en el espíritu del poeta, quien parece haberse vengado de la actitud de su jefe dándole en La Araucana un lugar netamente secundario.
Ercilla marchó luego a Lima y posteriormente a Panamá, para tomar parte en la lucha contra el rebelde Lope de Aguirre, que se había proclamado rey de Venezuela. Vuelto a España en 1563 y nombrado gentilhombre de la corte en 1566, actuó en varias misiones de gran importancia. En 1570 contrajo matrimonio con doña María de Bazán, la cual aportó como dote más de ocho millones de maravedíes, y vivió, según creen algunos, una existencia feliz y exenta de preocupaciones materiales; sin embargo, en su poema se queja amargamente y más de una vez de las contrariedades de la fortuna.
G. Bellini