Poema en 24 cantos, en hexámetros
El tema es el regreso de Ulises a su Ítaca natal, la isla de la que es rey, después de la destrucción de Troya. La obra se puede considerar dividida en dos partes: los primeros doce cantos narran la errancia de Ulises; los últimos doce, los avalares del héroe a su regreso a la patria. Los cantos 1 al IV (Telemaquia) están, sin embargo, dedicados a Telémaco, el hijo veinteañero de Ulises, a quien se hace referencia en el momento en que, consciente de ser ya un hombre, trata de asumir el gobierno de su casa, que se encuentra invadida por los pretendientes (nobles de Ítaca que aspiran a la mano de su madre, Penélope), y realiza un viaje para tener noticas de su padre. La acción del poema dura un mínimo de 34 a un máximo de 40 días, que corresponden al período final de la errancia de Ulises, desde el momento en que deja la isla de Calipso hasta cuando recupera la casa y el reino. Pero las vicisitudes del héroe, desde el día en que deja las playas de Troya, cubren, tal como se desprende de los relatos que de ellas hace Alcínoo, un arco de nueve años.
Canto I: Todos los aqueos han regresado a sus hogares después de la caída de Troya, a excepción de Ulises, que ha sido retenido en la isla de Efigia por la ninfa Calipso, movida por el deseo de hacer de él su esposo eternamente joven. Los dioses discuten la suerte del héroe: se decide, a propuesta de Atenea, mandar a Hermes a Efigia para que ordene a la ninfa dejar libre a Ulises. Mientras tanto Atenea, adoptando la apariencia de Mentes, rey de los tafios, se dirige al palacio de Ítaca donde Telémaco la recibe cortésmente. El falso Mentes predice al joven el inminente regreso de su padre, y le aconseja que se dirija a Pilos y a Esparta a pedir noticias de Ulises. Telémaco, comprendiendo que ha acogido a un númen, se siente invadido por una insólita firmeza, que no tarda en demostrar al tratar con su madre y con los pretendientes de ésta.
Canto II: Al día siguiente, Telémaco convoca en asamblea a los habitantes de Ítaca, reclamando su ayuda para echar a los pretendientes de Penélope. Pero Antínoo, el jefe de éstos, le recuerda que Penélope había prometido elegir un esposo entre ellos una vez hubiera terminado de tejer un manto para su suegro Laertes, cuando su verdadera intención era la de retrasar la elección con el engaño de deshacer de noche lo que tejía de día. A Telémaco le es negada incluso la embarcación necesaria para dirigirse a Pilos. Interviene Atenea, bajo la figura del viejo Mentor, prometiéndole que le procurará la nave y lo acompañará siempre que mantenga el secreto. Tal hace Telémaco, y hacia el atardecer zarpa con unos pocos compañeros y Mentor-Atenea.
Canto III: En Pilos, el rey Néstor narra a Telémaco algunos avatares del regreso de los griegos de Troya, entre ellos cómo recibió la muerte de Agamenón. Luego aconseja al joven que se dirija a Esparta, al palacio de Menelao, que fue el último en haber sabido algo de Ulises, y le brinda un carro y caballos para que se dirija allí por tierra. Atenea, conseguido ya su propósito, desaparece. Néstor, impresionado por el prodigio, ofrece al día siguiente un sacrificio a la diosa.
Canto IV: Telémaco, acompañado por Psístrato, hijo de Néstor, llega a Esparta. Menelao cuenta a sus desconocidos huéspedes el precio que ha tenido que pagar por sus deslumbrantes riquezas. Helena, presentándose de repente, reconoce a Telémaco; en medio de la conmoción general, Menelao, después de haber evocado algunas de las hazañas de Ulises, cuenta que supo por el dios marino Proteo que su amigo estuvo prisionero de Calipso. Entre tanto, en Ítaca los pretendientes, preocupados por la osadía de Telémaco, le preparan una emboscada en el brazo de mar entre Ítaca y Samos.
Canto V: En Ogigia, Hermes transmite a Calipso la voluntad de Zeus: Ulises, que consume sus días en la nostalgia de la patria, debe ser puesto en libertad. Ayudado y aconsejado por la ninfa, Ulises se construye una balsa y, después de despedirse de Calipso, se lanza en ella al mar y llega a avistar la isla de los feacios. Pero una tempestad, provocada por el odio de Poseidón hacia Ulises, lo arroja al mar. Después de errar a nado durante dos días arriba exhausto a la isla y se queda adormecido.
Canto VI: Atenea se le aparece en sueños a Nausicaa, la hija de Alcínoo, rey de los feacios, exhortándola a dirigirse al río a lavar sus vestiduras de casamiento. En efecto, al alba Nausicaa se dirige al río con sus doncellas, lava sus ropas, toma un baño y juega a la pelota con ellas. El ruido despierta a Ulises, que sale de entre los arbustos cubriendo su desnudez delante de las muchachas con una rama. Superado el susto, Nausicaa, tras implorar con dulces palabras a Ulises, lo invita a su palacio, precediéndolo a lo largo del camino.
Canto VII: Ulises sigue a Nausicaa escondido por Atenea en una nube. Se hace visible a los ojos de los feacios sólo cuando, una vez llegado al hermosísimo palacio de Alcínoo, se arroja a los pies de la reina Arete y le abraza suplicante las rodillas. El extranjero es acogido amistosamente. A la caída de la noche, Ulises permanece a solas con Alcínoo y Arete y les narra, sin revelarles su nombre, algunas de sus peripecias.
Canto VIII: Al día siguiente los feacios, tras concederle una nave al extranjero para que pueda partir de nuevo, ofrecen en su honor un banquete, y durante éste el aedo Demódoco canta las hazañas de los aqueos bajo las murallas de Troya: Ulises llora en secreto. En los juegos que siguen a! banquete, Ulises vence a todos sus rivales en el lanzamiento de disco. En el segundo banquete que concluye la jornada, Demódoco canta de nuevo la suerte de Troya, el engaño del caballo; Ulises no consigue contener sus lágrimas y Alcínoo le pregunta quién es y por qué llora cuando oye cantar la suerte de Troya.
Canto IX: Desvelado su nombre, Ulises hace a Alcínoo el relato de sus aventuras desde su partida de Troya. Después de dejar atrás las tierras de los cicones y de los lotófagos, no pudo resistir la tentación de ir a explorar con sus compañeros la tierra de los cíclopes, gigantes pastores con un solo ojo en medio de la frente. Fueron capturados por el cíclope Polifemo en su caverna, donde el gigante los tuvo prisioneros, devorando de cuando en cuando a alguno de ellos. Entonces Ulises, provisto de una estaca afilada, esperó el regreso del cíclope con su rebaño de ovejas y le dio a beber un vino delicioso que había traído consigo. Cuando Polifemo cayó adormecido bajo los efectos del vino, se la clavó en el ojo. Luego consiguieron escapar de la caverna mezclados entre el rebaño de Polifemo. Ya seguros en la nave, Ulises dio a conocer su nombre a gritos a Polifemo, quien invocó contra él la venganza de su padre, Poseidón.
Canto X: Después de nuevas aventuras llegaron a la isla de la maga Circe. Ulises inició en seguida la exploración de la isla, dividiendo a los suyos en dos grupos. Uno de ellos fue convertido en una piara de cerdos por la maga. Pero Ulises, con la ayuda de una planta mágica, obligó a Circe a devolver a sus víctimas el aspecto humano. Permanecieron junto a la diosa, enamorada de Ulises, un año, el tiempo transcurrido hasta que Circe, ante la impaciencia de Ulises por regresar a su patria, le aconsejó visitar los Infiernos para interrogar al adivino Tiresias.
Canto XI: Una vez cumplidos los sacrificios de rigor, Ulises desciende a los Infiernos, cuya entrada no se halla lejos de la isla de Circe. En la morada del Hades, Tiresias le revela que Poseidón le es adverso a causa de Polifemo. A continuación ve a la sombra de su madre Anticlea, a los héroes muertos bajo las murallas de Troya y a míticos personajes como Minos, Tántalo y Sísifo.
Canto XII: De regreso a la isla, Circe le revela en secreto los peligros del viaje y el modo de sortearlos. Para no ceder al canto irresistible de las Sirenas, deberá taponar los oídos de sus compañeros con cera y él hacerse atar fuertemente al mástil de la nave para poder escuchar su canto. Luego encontrará dos escollos altísimos: uno habitado en la cima por Escila, un monstruo de seis cabezas que devora a los navegantes; el otro, en la base, por Caribdis, que sorbe tres veces al día el agua del mar y la devuelve. Será necesario que costee el escollo de Escila, si no quiere perder a algunos de sus compañeros. Actuando así, Ulises consigue poner a salvo la nave. Pero una vez han desembarcado en la isla del Sol, sus compañeros, no obstante la desesperada prohibición de Ulises sacrifican y comen algunas de las vacas del Sol. No bien han reemprendido su viaje por mar, el encolerizado dios manda una terrible tempestad. Perecen todos excepto Ulises, que se mueve a la deriva agarrado a un madero por espacio de nueve días, hasta que consigue arribar a la isla donde habita la ninfa Calipso.
Canto XIII: Concluye así el relato de Ulises. Alcínoo le asegura que sus desventuras han terminado. Al día siguiente, en efecto, luego de haber sido despedido por Arete y Alcínoo, el héroe es acompañado por los feacios en un rapidísimo viaje hasta Ítaca. Al llegar Ulises se halla sumido en el sueño: los feacios lo depositan adormecido en la playa y emprenden el regreso de inmediato. Cuando Ulises despierta, se encuentra solo, no reconoce su tierra y teme haber sido engañado por los feacios. Será Atenea quien, adoptando el aspecto de un pastor, le informe de que ha llegado a Ítaca. En un principio incrédulo, Ulises reconoce por fin su patria y se inclina a besar su suelo. Atenea, que se ha revelado, lo transforma en mendigo y le aconseja que se dirija al porquerizo Eu- meo, que ha permanecido fiel a su memoria.
Canto XIV: Acogido cortésmente por Eumeo, el falso mendigo se entera por él de las malversaciones de los pretendientes y de la fidelidad de Penélope. Cuando Eumeo le pregunta su nombre, Ulises se inventa aventuras fantásticas, presentándose como un rico cretense a quien le han robado todo durante el viaje. Cae la fresca noche, y Ulises duerme cobijado por el manto de Eumeo.
Canto XV: Atenea, que entre tanto se ha dirigido a Esparta informa a Telémaco de la celada que le han tendido los pretendientes, y le aconseja, antes de presentarse en palacio, dirigirse a Eumeo. Tras regresar rápidamente a Pilos, Telémaco se embarca. Mientras Eumeo le habla a Ulises de la tristeza de la vida del anciano Laertes (padre del héroe) y seguidamente de su propia historia (hijo del rey de Siria, fue raptado por los fenicios y vendido a Laertes), Telémaco llega también a Ítaca.
Canto XVI: Eumeo llora de contento al ver a Telémaco, quien le ordena ir a avisar a Penélope de su llegada. Ulises, después de haber probado el ánimo de su hijo con algunas preguntas, le revela quién es, luego que Atenea le haya devuelto por un instante su verdadero aspecto. Padre e hijo planean, tras los primeros abrazos, la venganza contra los pretendientes.
Canto XVII: Al día siguiente Telémaco regresa al palacio y le cuenta a Penélope lo que ha oído en Esparta acerca de Ulises. Vestido de mendigo, su padre ha llegado, mientras tanto, con Eumeo a palacio. Ulises a duras penas puede esconder las lágrimas al ver levantarse del fie- no sobre el que yacía y acercársele a su perro Argos, al que todos tienen abandonado, y que muere a sus pies después de haberle hecho con la cola un débil saludo. El falso mendigo pide a continuación limosna a los pretendientes, los cuales le reciben con malos modos.
Canto XVIII: Después de haber vencido en pugilato a Iro, el mendigo más jactancioso de la ciudad, Ulises es autorizado a entrar en el palacio por los pretendientes. Penélope, entre tanto, inspirada por Atenea, se muestra ante los pretendientes, que admiran su belleza y le mandan ricos presentes una vez que ha subido a sus aposentos. La criada Melanto, mientras, insulta a Ulises.
Canto XIX: Al marcharse los pretendientes, Telémaco y Ulises sacan en secreto todas las armas de la sala. Penélope, al ver que el mendigo es nuevamente insultado por Melanto, lo invita a sentarse a su lado. Ulises le cuenta que ha visto a su esposo, y le aconseja esperarlo. Penélope manda a sus criadas que lo laven y lo vistan con otras ropas, pero Ulises acepta tan sólo que le lave los pies una vieja que haya sufrido en su alma como él. Mandan llamar a su nodriza Euriclea, que lo reconoce, pero Ulises la obliga a guardar silencio. Penélope revela al mendigo su intención de proponer a los pretendientes un certamen de destreza en el manejo del arco, el preferido de Ulises, en el que se deberá hacer pasar una flecha entre los anillos formados por las hojas de las doce segures apuntaladas en el suelo.
Canto XX: Una vez que Penélope se ha retirado, Ulises medita su venganza. Al alba se siente animado por un presagio favorable. Mientras se prepara el banquete de los pretendientes, el pastor infiel Melancio insulta a Ulises que es defendido por Filecio, otro pastor. Llegan los pretendientes, que persisten en su actitud de maltratar a Ulises.
Canto XXI: Penélope baja a la sala para proponer la prueba del arco a los pretendientes, mientras Telémaco dispone las segures. Pero ninguno consigue tensar el arco de Ulises, ni tan siquiera Telémaco. Entonces, Ulises pide, como bromeando, a los pretendientes que le dejen intentarlo a él. Ellos, chanceándose, acceden. Ulises tensa sin esfuerzo el arco e introduce la flecha a través de los anillos. Mientras los pretendientes, turbados, palidecen, Telémaco se coloca al lado de Ulises empuñando una pica.
Canto XXII: La primera flecha es para el jefe Antínoo. Poco después Ulises revela su identidad a los aterrados pretendientes. Eumeo y Filecio han atrancado las puertas del patio, y ahora se emplean duramente. Todos los pretendientes son muertos y a su masacre asiste el cabrero Melancio, atado, por orden de Ulises, a una columna. Se salvan tan sólo el aedo Femio y el heraldo Medonte. Las criadas infieles son ahorcadas y Melancio asesinado cruelmente en el patio. Terminada la matanza, Ulises ordena a Euriclea purificar el palacio.
Canto XXIII: Euriclea anuncia a la incrédula Penélope la llegada de Ulises. La reina piensa que ha sido un numen quien ha matado a los pretendientes. Baja a la sala pero no reconoce a su esposo, que está dando órdenes para que no se transmita a la ciudad la noticia de la matanza. Pero luego que Ulises le explica cómo construyó con sus propias manos un lecho conyugal, lo abraza entre lágrimas. En su aposento, se narran recíprocamente sus pasadas desventuras. Al llegar la aurora, Ulises sale para ir a ver a su padre Laertes.
Canto XXIV: Hermes conduce al Hades a las almas de los pretendientes, que les cuentan a Aquiles y a Agamenón la gesta de Ulises. Éste, mientras tanto, ha vuelto a ver a su padre Laertes, se ha dado a conocer ante él y lo ha llevado consigo a palacio. Algunos habitantes de Ítaca tratan de vengar la muerte de los pretendientes, pero
Atenea interviene, tomando el aspecto de Mentor, para serenar la lucha, y manda sellar un pacto de paz entre Ulises y su pueblo.

