Nació en 1523 en Valvasone al Tagliamenta (Friul) y murió en 1593 en Mantua. Las rentas de su feudo le permitieron dedicarse al estudio y a la literatura.
Alcanzó notoriedad en la poesía didáctica con La caza (v.), texto editado en 1591, y en la caballeresca gracias a Lancilotto, poema de 1580 y que poseemos incompleto. Atestiguan sus estudios clásicos las traducciones de La Tebaida de Estacio y Electra de Sófocles.
Adaptóse a los ideales de la Contrarreforma en algunas obras religiosas: así, por ejemplo, en el pequeño poema Le lagrime di Maria Maddalena, la Canzone per la battaglia di Lepanto y Angeleide, de 1590. Este último texto, que narra la lucha entre ángeles y demonios (con empleo de artillería), fue probablemente conocido por Milton.
Erasmo ofrece un estilo barroco y la consiguiente mescolanza de sensual y sagrado que, lejos de expresar un conflicto moral, correspondía a una moda del tiempo.
P. Onnis