Nació en Ronda, el 28 de diciembre de 1550 y murió en Madrid en 1624. Fue hijo de Francisco Gómez y de Juana Martín, y recibió del bachiller Juan Cansino las primeras nociones de gramática y música.
En 1570 marchó a estudiar artes a Salamanca, donde trató de cubrir sus necesidades dando lecciones de canto que luego no le eran pagadas. En 1572, durante el proceso contra fray Luis de León, la Universidad salmantina fue cerrada a causa de los tumultos estudiantiles y Espinel tuvo que volver a pie a su ciudad natal.
Allí recibió el nombramiento de capellán de una iglesia construida por sus tíos, según el consejo de fray Rodrigo de Arce. Este último le ayuda a regresar a Salamanca, donde estudia por espacio de otros dos años y alcanza la amistad de Góngora, Lope, los Argensola y otras personalidades de primera fila pertenecientes al mundo literario y musical de la época, así como la protección del marqués de Tarifa y de los duques de Alba.
Luego de haber vivido en Salamanca algún tiempo con los hermanos Argensola, en 1574 alistóse en una expedición que se dirigía a América, que se frustró ya antes de su partida de Santander a causa de una epidemia de peste. Escudero de don Pedro de Castro, conde de Lemos, entre 1574 y 1577, intentó participar con él en la desgraciada empresa marroquí del rey don Sebastián de Portugal. Como no lo consiguiera, permaneció en Sevilla, donde frecuentó la sociedad de los picaros y baladrones y llevó una existencia desordenada y escandalosa.
Protegido por el marqués de Denia, marchó a Italia para ingresar al servicio de don Alonso Pérez de Guzmán, duque de Medina Sidonia, quien se dirigía a Milán a tomar posesión del cargo de gobernador. Durante el viaje fue apresado por los piratas de Argel y más tarde puesto en libertad por los genoveses, quienes cerca de Mallorca se apoderaron de la nave de su dueño. En 1578 desembarcó en Génova.
Alistado en el ejército de Alejandro Famesio, marchó a Flandes; allí encontró a su tío Hernando de Toledo, a quien dirigió una égloga en la que canta sus amores con doña Antonia de Calatayud en Salamanca y Sevilla. Vuelto a Lombardía con Ottavio Gonzaga, vivió allí durante tres años bajo su protección y perfeccionó sus conocimientos musicales. Abandonada luego la milicia, regresó a España y marchó a su ciudad natal; pero como hubieran muerto sus progenitores, se dirigió a Málaga, de donde era obispo su amigo don Francisco Pacheco de Córdoba.
Deseoso de recibir órdenes sagradas, escribió la Canción a su patria y una Epístola a aquel prelado, actos de contrición por los desórdenes de su vida juvenil. Llegado al sacerdocio, obtuvo un medio beneficio en Ronda. En 1589 logró en la Universidad de Granada el título de bachiller en artes. En 1591 publicó las Rimas, en las que introdujo la «décima» o «espinela», forma métrica por él inventada.
El año siguiente era nombrado capellán del Hospital Real de Ronda; luego buscó un sustituto en el desempeño de este cargo y regresó a Madrid. Finalmente, y a causa de las protestas de sus conciudadanos, en 1595 recibió la orden de residir en aquella localidad. Nuevas críticas dirigidas contra la irregularidad de su vida le obligaron a marchar otra vez a Madrid. Un año después recibió en Alcalá el título de maestro en artes.
Obtenida una capellanía en una iglesia de la capital, permaneció en esta ciudad hasta su muerte. En 1618 había publicado La vida del escudero Marcos de Obregán (v. Marcos de Obregón), novela picaresca posiblemente autobiográfica en gran parte. Ilustre poeta y prosista muy apreciado por los mejores artistas de su época. Espinel fue asimismo un músico de mérito; se le atribuye la introducción de la quinta cuerda en la guitarra.
E. Moreno Báez