Nació el 3 de mayo de 1660 en Bahía, donde murió el 2 de noviembre de 1738. Realizados los primeros estudios en su país, en un colegio de jesuítas, marchó luego a Portugal, y allí, en la Universidad de Coimbra, doctoróse en Derecho canónico (1692). Vuelto al Brasil, obtuvo la graduación de coronel de infantería, y, una vez casado, se retiró a su finca de Cachoeira, donde compuso numerosas obras poéticas y tina novela caballeresca en castellano de escaso valor literario. Emprendió posteriormente un viaje a través de los territorios brasileños, durante el cual reunió informaciones destinadas a su Historia da América portuguesa desde o ano de 1500 do seu descobrimento até ao de 1724 (v. Historia de la América portuguesa), aparecida en 1730 en Lisboa, adonde Rocha había llegado para ultimar sus investigaciones en los archivos. La obra en cuestión le valió del monarca João V el nombramiento de «fidalgo» de la casa real y la Orden de Cristo. Miembro de la Academia de los Olvidados, fundada en 1724 en Bahía, pasó sus últimos años en su país natal, dedicado a los estudios históricos y literarios.
L. Stegagno Picchio