Nació en Antequera en 1578 y murió en Sanlúcar el 21 de octubre de 1650. Estudió Humanidades y empezó a cultivar la poesía en su ciudad natal, centro entonces de un importante movimiento literario.
Enamorado de la poetisa antequerana doña Cristobalina Fernández de Alarcón, que luego se casó con un mercader, Espinosa marchó a Granada en 1600 para aquietar su pasión y en tal época empezó a reunir el material necesario para su obra Flores de poetas ilustres (v.), antología de la poesía contemporánea publicada en 1605.
Con anterioridad a la aparición de este libro, estuvo en Sevilla y Valladolid, donde se hallaba la corte. Casada en 1606 doña Cristobalina en segundas nupcias tras haber rechazado al poeta, quien había vuelto a su tierra, Espinosa renunció al mundo y se hizo ermitaño con el nombre de Pedro de Jesús. En 1611, ya sacerdote, pasó de su retiro de la Magdalena, cerca de Antequera, al de la Virgen de la Gracia, en los alrededores de Archidona.
Poco antes de 1615 fue a vivir a Sanlúcar de Barrameda por voluntad del duque de Medina Sidonia, quien le nombró capellán de la Caridad y rector del Colegio de San Ildefonso, cargo que el poeta ocupó hasta poco después de la muerte del citado noble, acontecida en 1636.
La más importante de sus obras poéticas es La fábula del Genil (v.), escrita en un estilo susceptible de ser calificado de «preculterano». Compuso varios opúsculos en prosa, como, por ejemplo, Espejo de cristal (1625), de carácter ascético; El perro y la calentura, novela peregrina (1625) y Panegírico a la ciudad de Antequera (1627).
E. Moreno Báez