Nació en León hacia 1550 y murió después de 1610. Publicó en Salamanca en 1597 Cuarta y quinta parte de La Araucana (v. Araucana), «donde prosigue y termina la historia de Alonso de Ercilla». Otras ediciones de la obra aparecieron en Barcelona (1598) y Madrid (1753), esta última junto a La Araucana, de Ercilla. Producción juvenil, responde al entusiasmo propio de la edad. Menéndez Pelayo puso de relieve su escaso valor artístico y afirmó que el texto en cuestión sólo merece ser recordado porque ensalza la figura de Ercilla, al que atribuye brillantes e imaginarias empresas. Compuso asimismo un amplio poema en veinticinco cantos: Primera y segunda parte de las guerras de Malta y toma de Rodas (1599). El mismo Santisteban se excusa en el prólogo de los defectos de la obra, que achaca a la edad juvenil, y dice explícitamente que le faltan «ingenio y arte».
P. Raimondi