Manon Lescaut es una novela del Abate Prévost, que originalmente se llamó Historia del caballero Des Grieux y de Manon Lescaut, y formaba parte de las Memorias y Aventuras de un hombre de calidad retirado del mundo (7 volúmenes, 1728 – 1731). Tras ser condenado dos veces al considerarse escandaloso (1733 y 1735), Prévost publica en 1753, une nueva edición de Manon Lescaut, revisada, corregida y ampliada con un importante episodio. Las cualidades humanas de la novela sedujeron pronto al público y la lanzaron a la fama.

El autor (el "hombre de calidad" de las Memorias) regresa de Ruán. Llega a la hora de comer a Pacy-sur-Eure. En la ciudad reina una gran agitación. Los habitantes se han reunido ante un cabaré ante el que hay dos carros estacionados. Se trata de un convoy con una docena de muchachas de mala vida, condenadas a embarcarse hacia América. Una de ellas, Manon, le sorprende debido a su belleza y porte distinguido. El autor se interesa por ella ante el jefe de los centinelas, pero no consigue respuesta. Ante la pregunta, un arquero le indica que debe preguntar al joven que se encuentra apartado y que sólo puede ser "su hermano o su amante". Este hombre, que ha seguido el convoy desde París parece enfermo. Se niega a revelar su secreto o la identidad de la joven, pero confiesa la pasión que siente por ella y declara haber intentado todo para conseguir que fuera liberada, hasta el punto de encontrarse arruinado por esa razón.

Dos años más tarde, el hombre de calidad regresa de Londres y espera permanecer un día y una noche en Calais. Mientras pasea por la ciudad, cree reconocer al joven con el que se había topado dos años antes, por lo que se decide a hablar con él. El joven también se alegra de volver a ver al narrador. Feliz por este reencuentro, declara regresar de América. Esa misma noche, el narrador acoge al joven en el hotel en el que se encuentra alojado. El misterioso joven inicia el relato de sus aventuras.

Des Grieux, joven de 17 años, proviene de una buena familia. Fue un alumno ejemplar en un colegio de Amiens y su padre deseaba que fuera caballero de la orden de Malta, lo que explica su título de Caballero. Tiberge, su mejor amigo, es generoso y comprensivo. Al regresar a su ciudad natal en vísperas de las vacaciones, des Grieux conoce en un hostal en el que se detiene a Manon Lescaut, de la que se enamora inmediatamente. A pesar de su juventud y de carecer de experiencia amorosa, se muestra fascinado por ésta. Es un flechazo. Des Grieux sabe entonces que Manon se dirige al convento, al que sus padres la envían. Cuando se encuentran solos, esta confiesa inmediatamente que se se siente "halagada al haber conquistado un amante" como él. Para escapar al destino que se le presenta no hay más solución que la fuga, de ese modo podrán vivir su amor. Se citan al día siguiente en el hostal de Manon, antes de que el conductor de la diligencia se despierte. A pesar de los intentos de Tiberge para que Des Grieux cambie sus planes, éste decide huir con Manon. Consigue tranquilizar a su amigo y burlar su vigilancia.

Antes de que oscurezca, los dos jóvenes llegan a Saint-Denis. Los proyectos de boda se olvidan pronto: "Defraudamos los derechos de la Iglesia". En París, los dos amantes se alojan en un apartamento amueblado y viven durante tres semanas el amor perfecto. Pero al sentir remordimientos, el joven trata de reanudar las relaciones con su familia. Contempla la posibilidad de solicitar a su padre la autorización para casarse con Manon, pero la joven es contraria a esta idea, por temor a perder a des Grieux si su padre se opone a su boda. Des Grieux también teme encontrar dificultades económica, pero Manon le tranquiliza y se encarga de gestionar sus finanzas. Confiado, el joven acepta. Una noche en la que regresa antes que de costumbre, se encuntra cerrada la puerta y Manon tarda mucho en abrir. Tras preguntar a la sirvienta, des Grieux se da cuenta de que el anciano Señor de B., un rico fermier general, se escabulle de su casa. Esa misma noche, durante la cena, des Grieux espera explicaciones espontáneas de Manon, pero ésta las evita y se echa a llorar.

En ese momento alguien llama a la puerta. Tras un beso a su amante, Manon huye. Son los lacayos de su padre que vienen a llevarse a des Grieux. En la carroza que lo devuelve a la familiar, el joven trata de entender quién ha podido traicionarlos.

En el domicilio familiar es recibido de un modo bastante indulgente. Sin embargo, el joven recibe una seria reprimenda de su padre, que le achaca su excesiva credulidad: "tienes una buena disposición para convertirte en un marido paciente y cómodo." En ese momento confiesa a su hijo que ha sido el Señor de B. el que ha seducido a Manon: "Sabes vencer con rapidez, Chevalier; pero no sabes conservar tus conquistas." Des Grieux está desesperado, sin que por ello se le ocurra ni siquiera imaginar una traición por parte de Manon. Para impedirle que se vuelva a fugar, su padre decide secuestrarlo y encerrarlo en su propia habitación.

Durante seis meses des Grieux se muestra desesperado, pero poco a poco y gracias a la ayuda de su amigo Tiberge, recupera el amor por la vida por medio de la lectura y del estudio. Tiberge que ha visto a Manon le informa de que vive en París y que está siendo mantenida por su amante viejo y rico. Des Grieux decide entonces renunciar al mundo y entra junto a Tiberge en el Seminario de Saint-Sulpice.

Encuentra la paz en sus estudios, olvida a Manon y vuelve a alcanzar notoriedad hasta que en la Sorbona, vuelve a encontrarse frente a frente con Manon. Des Grieux vuelve a prendarse de ella, la perdona y abandona inmediatamente el Seminario. Tras una noche en una posada, los dos amantes, más enamorados el uno del otro que nunca, deciden instalarse en el pueblo de Chaillot.

Gracias al dinero que Manon obtuvo del Señor de B., la pareja vive al margen de las necesidades. Pero Manon se aburre en Chaillot y convence a Des Grieux para que alquilen un apartamento en París. El hermano de Manon, que vive en la misma calle que ellos se instala en su casa y vive a su costa, con lo que acaban de despilfarrar sus ahorros.