Las tocatas — obras escritas para instrumentos de teclado — no obedecen a ninguna forma particular como la sonata.
Johann Sebastian Bach (1685-1750) podía en ellas dar libre curso a su genio y la mayor parte de sus tocatas parecen verdaderas improvisaciones. Nos han llegado nueve para clavicordio, si bien la autenticidad de la novena fue discutida y los musicólogos suelen atribuírsela a Michel Angelo Rossi. Fueron escritas en diferentes épocas muy difíciles de precisar. Las primeras datan probablemente de 1710 (Bach habitaba entonces en Weimar); las últimas pertenecen sin duda alguna a la gran serie de sus obras maestras y fueron compuestas hacia 1717. La Tocata en re mayor es la más célebre de estas obras. Ha sido bautizada a veces con el título de Fantasía con fuga a causa de su estructura. Da principio con una introducción brillante precediendo a un «allegro» cuyo tema se re- expone seis veces en tonalidades diferentes; un segundo motivo aparece y el desarrollo está construido sobre la oposición de estas dos ideas.
Sigue un recitativo muy lírico que precede a una «fuga» a tres voces, interesante por el empleo que Bach hace del cromatismo. Un segundo recitativo, más dramático todavía que el primero, viene a romper la apacible disposición de la «fuga». La partitura se acaba con una nueva «fuga» a tres voces de ritmo inmutable, donde se puede ver el origen de las Tocatas modernas que han evolucionado hacia el «Movimiento perpetuo». — Las Tocatas para órgano datan probablemente de Weimar; en número de cuatro sirven de preludio a las «fugas». Las dos primeras, y principalmente la segunda, en «fa mayor», atestiguan un rigor y una preocupación clásicos. La Tocata en re menor es, sin duda, la más conocida, pues fue objeto de numerosas transcripciones para piano y para orquesta, en especial por Respighi. Se compone de una «fuga» enmarcada por dos movimientos de «tocata» propiamente dicha. Bach ha concentrado en ella toda la potencia de su genio.
La «tocata» propiamente dicha es un fragmento brillante en el que se funden expresivas melodías o estallan deslumbradores acordes. Por contraste, la «fuga» es todo paz y dulzura. La conclusión viene a ser un compendio abreviado de los motivos de la introducción.