Poema en 20 cantos, en octavas
La materia del poema está tomada de los historiadores de las cruzadas y tiene por asunto la I Cruzada, en los últimos tres o cuatro meses del asedio a Jerusalén (1099), la caída de Jerusalén y la batalla de Escalona. Son personajes históricos tanto Godofredo de Bouillon, duque de la Baja Lorena, representado por el poeta cuerdo y piadoso tal como lo describen los antiguos historiadores, como Tancredi, el príncipe de estirpe normanda. De este último sin embargo Tasso hizo un personaje muy distinto del que nos han trasmitido las crónicas.
Después de seis años en Oriente sin haber intentado el asalto a la ciudad santa, Godofredo de Bouillon es nombrado comandante para llevar a término la empresa de la conquista del Santo Sepulcro. Junto a él están su propio hermano Baldovino, que aspira a las grandezas humanas; Tancredi, atormentado por un amor desgraciado; Beomondo, demasiado preocupado por su nuevo reino de Antioquía; Rinaldo, ávido de gloria. En cambio Godofredo sólo piensa en la conquista del Santo Sepulcro, indiferente a los honores y a las riquezas. Tras dirigirse con el éjercito y la flota hacia Jerusalén, Aladino, sultán de Palestina, informado de la llegada de los cristianos, prepara la defensa de la ciudad.
Pero el cumplimiento de la empresa resulta comprometido, más que por la defensa presentada por los sarracenos, por las propias pasiones de los guerreros que los apartan de su propósito principal y por el mago Ismeno, quien propone a Aladino robar la imagen de la Virgen del templo cristiano para hacer inexpugnable la ciudad. Pero la imagen desaparece misteriosamente y Aladino decide perseguir a los cristianos para dar con el culpable. Mientras tanto al ejército cristiano, acampado en Emaús, se presentan unos mensajeros del rey de Egipto, Aletes y Argante. Cuando Godofredo rechaza renunciar a luchar contra Aladino, Argante declara la guerra por parte de Egipto. Ante el avance de los cristianos hacia Jerusalén, Clorinda sale con otros guerreros al encuentro de los francos e inicia un duelo justamente con Tancredi, que siente por ella un atormentado y no correspondido amor, y que, al reconocerla, se limita a defenderse.
Mientras tanto los paganos atraen a los francos hacia Argante que está al acecho con los suyos. En el terrible choque muere uno de los caudillos cristianos, Dudón, al que se dispensan unos solemnes funerales. Armida, una joven y bellísima maga, es enviada por inspiración del demonio por su tío Idraotes, rey de Damasco, para que seduzca, con el mentido pretexto de obtener de él ayuda y protección, a Godofredo o al menos a alguno de sus mejores guerreros. Éstos, víctimas de las artes de Armida, la siguen convertidos en sus campeones, para ser luego encarcelados por ella en un castillo del Mar Muerto.
Aladino, que espera los refuerzos de Solimán de Nicea, rechaza la propuesta de Argante de decidir la guerra mediante un duelo. Tancredi acepta el desafío pero, al ver en el séquito de Argante a Clorinda, es presa de un encantamiento. Sólo queda entonces el anciano Raimundo de Tolosa para continuar el duelo: pero un demonio empuja a un arquero pagano a lanzarle una flecha. Rota así la tregua se inicia una batalla que se ve perturbada por un temporal desencadenado por los diablos, siendo rechazados los cristianos. El día después llega la noticia de la trágica muerte del príncipe Svevo y de los suyos, muertos por Solimán mientras venían en ayuda de Godofredo. Ante el falso anuncio de la muerte de Rinaldo, cuya coraza ensangrentada es hallada junto a un riachuelo y sobre un cadáver decapitado, una parte de los guerreros se alza en rebelión. Tras sofocar ésta, Godofredo debe hacer frente a Solimán, que ha llegado con sus tropas a Jerusalén para combatir contra los cristianos. Se presentan en su ayuda
Clorinda y Argante con todo el ejército de Aladino. En la lucha, muere Argilano a manos de Solimán. Pero en ayuda de los cristianos llega un grupo de guerreros que no son otros que los prisioneros de Armida, liberados por Rinaldo, los cuales cambian la suerte de la batalla. Exhortados por Pedro el Ermitaño, los cruzados realizan una solemne procesión por el monte de los Olivos para impetrar la ayuda divina. Al día siguiente atacan la ciudad, pero es herido Godofredo y la llegada de la noche obliga a interrumpir las hostilidades. Pero en la noche Clorinda se ofrece, junto con Argante, a prender fuego a las máquinas de guerra de los cristianos. Tras llevar a cabo su propósito, Argante consigue regresar dentro de la ciudad, pero Clorinda, retrasada, queda fuera de sus muros.
Tiene lugar un largo y terrible duelo en el que Tancredi, que no la reconoce, la hiere mortalmente. Ésta débilmente le pide el bautismo, y Clorinda muere haciendo un gesto de paz y de amistad. Tras su muerte Tancredi se desespera hasta el punto casi de quitarse la vida. Argante jura vengarla dando muerte a Tancredi. A fin de que los cristianos no puedan disponer de madera para reconstruir sus máquinas, Ismeno encanta la selva de Saron y hace venir una sequía terrible para los cristianos. Toda tentativa de entrar en la selva se ve frustrada por pavorosos encantamientos. Después de un sueño admonitor, Godofredo ordena ir en busca de Rinaldo, el único capaz de vencerlos.
Un mago cristiano les revela su paradero: éste se halla prisionero de la maga Armida, enamorada de él, en una de las Islas Afortunadas. Guiados por la fortuna, y tras vencer múltiples encantamientos (la fuente de la risa, el canto de las sirenas), los enviados logran entrar en el palacio de Armida. Rinaldo se da cuenta de su error: ni los hechizos ni los ruegos desesperados de Armida pueden retenerlo. Rinaldo, aunque apiadado, la abandona, y Armida se dirige al campamento de los egipcios con propósitos de venganza. Tras su regreso al campamento cristiano y, una vez perdonado por Godofredo de su deserción, Rinaldo se recoge en oración en el Monte de los Olivos y, una vez purificado de este modo, deshace los encantamientos de la selva resistiendo a las más maravillosas lisonjas, y finalmente los cristianos pueden procurarse madera suficiente y rehacer sus máquinas de guerra.
Aunque los asediados, con la ayuda del mago Ismeno, se preparan entretanto para resistir, ya nada se opone al asalto de la ciudad: Jerusalén es tomada y Aladino se refugia en un fortín. Argante sin embargo no rinde sus armas todavía y desafía a Tancredi a reanudar el interrumpido duelo: muere Argante pero Tancredi, herido, cae junto al enemigo muerto. Tancredi es auxiliado y cuidado por Herminia, la dulce doncella sarracena que lo ama en secreto. Mientras tanto Jerusalén es saqueada y Aladino, defendido por Solimán, ha buscado refugio en la torre de David. Tras la llegada en su ayuda del ejército egipcio, Godofredo manda reanudar la batalla, en la que hallan la muerte Aladino a manos de Raimundo de Tolosa, y Solimán y los principales guerreros de Armida a manos de Rinaldo.
Armida se queda sola y emprende la huida perseguida por Rinaldo que, al darle caza, la invita a hacerse cristiana. Ésta, tras un primer momento de vacilación y hasta de desdén, acepta haciendo votos apasionados de sumisión. La batalla ha llegado así a su término, la empresa ha sido cumplida. Todavía armado, Godofredo, antes de que caiga la noche, puede dirigirse con los suyos al templo, a adorar el Santo Sepulcro y a cumplir su promesa.